北京生物医学工程

下肢康复机器人控制系统研究进展

Research progress on control system of lower limb rehabilitation robot

作者：褚梦秋佀国宁李根生徐飞黄琬婷刘婧芳

单位：上海理工大学医疗器械与食品学院(上海 200093）<p>北京工业大学机械工程与应用电子技术学院(北京 100124）</p><p></p>

分类号：R318; R496

出版年·卷·期（页码）：2018·37·6（643-649）

摘要：

下肢康复机器人可以帮助患者进行科学有效的步态训练, 而控制系统作为整个设备的核心部分, 其性能的好坏直接影响康复训练的稳定性。因此, 对下肢康复机器人控制系统的归纳总结能够为了解控制系统的研发现状及进一步研究提供重要参考。本文结合国内外研究现状对下肢康复机器人控制系统进行分类, 总结典型控制系统的原理和特点, 并对该领域的未来发展趋势进行了预测和展望。

Lower limb rehabilitation robot can help patients to carry out scientific and effective gait training, and the control system as the core part of the whole equipment, its performance directly affects the stability of rehabilitation training. Therefore, summarizing the control system of lower limb rehabilitation robot can provide an important reference for relevant researchers to understand the development status and further study of the control system. This paper combines the research status at home and abroad to classify the lower limb rehabilitation robot control system, summarizes the principle and characteristics of the typical control system, and finally predicts and forecasts the future development trend of the field.

参考文献：

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