目的 采集、分析专业医师推拿手法的运动学、动力学特征，并基于仿人手设计的多功能推拿头，开发一种适用于多种按摩手法、学习专业医师推拿力度曲线的力度柔顺控制算法，以期提供一种实现推拿机器人运动学、动力学复现的方法。方法 首先基于传统中医按摩理论，对滚法、揉法、振法进行运动学以及动力学分析，将其动作特征进行抽取解耦，形成多维度的运动学和动力学模式化表达。其次通过推拿手法测定仪以及动作捕捉系统，对专业医师推拿手法动作进行运动学、动力学数据采集。最后基于一款仿人手设计的多功能按摩头，以专业医师推拿手法信息为示教，对推拿手法的空间轨迹、力度曲线进行学习并开发力度柔顺控制算法。结果 推拿头和专业医师的滚法力度最大值分别为52.18 N、55.10 N，最小值分别为29.71 N、6.23 N，推拿头推拿过程中力度曲线的波形与专业医师比较接近。推拿头执行揉法力度的平均值、最大值以及最小值相对于专业医师的误差分别为-0.51%、3.58%和-3.56%，推拿头和专业医师推拿力度的标准差、偏度与峭度均十分接近。推拿头和专业医师的振法最大值分别为21.82 N、21.54 N，频率分别为3.67 Hz、14.30 Hz。推拿头与专业医师的上述几种手法的平均力度相对误差均小于10%，力度曲线、推拿力度、频率等动力学特征基本相同。结论 本文提出的方法能够有效复现推拿动作的动力学特征，验证了推拿手法的动力学复现的可行性。